二、软件设置

1、如何采集主编码器口（X7）Index信号？

通过quickly capture功能，可以采集到Master encoder X7口的index信号， 通过变更也可以采集到Motor encoder的Index信号，以下范例是对X7编码器数据每圈清零：

index信号到时，执行某段程序

sample(index信号到时，清零主编码器的数值)

20段程序

21c00220      =        0

21c00120      =        8021        (0x80xx---调用的程序xx)

21段程序

25090620      =        0

重点说明：要使检测有效，每次执行完后，必须将21c00220的数据清零

2、跟随误差的定义？

设定位置和实际位置差。

3、主从模式的相关参数写在Sequence中，并且通过外部端子进行了调用，但是伺服总收不到脉冲？

第1次设定为主从模式时，需要进行保存操作（Administration->Save parameters to device now）,并且该操作只有在重新上电后才生效。如此设定后，只要主从模式没有更改为其它模式，就无需在进行保存。

4、ECOVARIO和ECOSTEP的KVP参数为什么相差很大？

ECOSTEP最大电流设置为12A/2047（内部单位），而ECOVARIO最大电流为20A/16384,基于二者不同，速度环的KVP参数设置不同于ECOSTEP，在ECOVARIO中设置的数据与ECOSTEP中的设置比例约等于16384/2047。

5、为什么伺服总是出现“Encoder counting”故障报警？

请首先检查：

1） 编码器电缆是否正确连接。

2） 编码器电缆是否和电机电缆或其它交流电电缆交叉布线，确保编码器电缆和交流电缆不在同一个线槽内。

3） 在确定上述措施正确实施后，如果仍然报“Encoder counting”，首先复位该故障，手动旋转电机轴，在Control axis->Movement的Actual position一栏观察数值是否变化，如没有变化即可以说明编码器在安装中已经出现损坏。

6、为什么电机不能运转？

    1）首先确定电机是否正确设定参数，在建立工程文件时，系统会提示选择驱动器配置的电机，一般情况下，kinco每种电机有两种类似的型号，一种是国内标配的8000inc/rev,一种是160000inc/rev, 你需要根据驱动的电机型号正确选择, 否则会出现电机无法运转。

    2）如果错误的设置了某些参数，也会导致电机无法运转或出现不可预期的动作，这个时候可以通过复位驱动器的参数，将系统参数恢复为出厂时设置（Administration->initialize parameters in device now）。

7、为什么驱动器总是报“Following error”故障报警？

    1）首先需要调整位置环的Kpp和Vff参数，出厂时由于考虑到安全因素，这两个参数设置较小，一般可以调整Kpp到100，根据Following error定义，如果将Vff设置为100％，那理论上Following error值为零。

    2）所配的电机的力矩过小，负载力矩过大或是变化过大。

8、为什么伺服电机无法运转高速？

    1）首先需要修改Commutation栏的第3个参数，具体值需要参考使用手册上Commutation一节。

    2）确保提供给驱动器的电压为电机选型手册上标配电压。过低的电压也无法实现电机高速运转，尤其是在电机拖动负载的情况下。

9、为什么多极对电机在高速时声音较大？有什么办法可以消除吗？

多极对电机由于电机本身结构原因（极对数较多），在高速时声音高于少极对电机，可以通过调整速度环的“time constant for error filter” 和“time constant output filter”两个参数，适当降低电机声音。

10、为什么选择的伺服电机扭矩不足？

    1）电机选择扭矩过小。

    2）电源容量过小，选用更大功率的电源，如果在驱动1KW以上电机时，建议选择3相变压器。

11、为什么伺服驱动器不能正确复位？

首先要确定故障报警的原因，对硬故障，如编码器电缆没有连接，系统是无法复位的，只有在消除了这种故障时，才可以正确复位。

12、为什么伺服在回原点时停止的位置值不是零？

在检测到原点信号时电机由某个速度降到零，是需要一个短暂时间，由于这个速度的存在，导致停止时电机的绝对位置值不为零。可以通过编写Sequence程序，在判断系统找到原点后重新进行绝对定位到实际位置零处，实现您需要的功能。

13、是否提供扭矩控制？

将控制模式设定为4号模式，系统即为扭矩控制，具体设置参考使用手册。

14、为什么伺服驱动器24V电源指示灯不亮，控制好象也没有问题？

确保逻辑电源的电压符合系统要求（18－30DCV）。

15、为什么驱动器出现过压报警？

1）驱动器输入电压有一个范围，ED100系列供电电压：DC24V-70V, ED200和ED216系列供电范围DC24-170V。

2）如果系统带负载惯量较大，而且频繁起停，也会由于反向电动势的原因导致过压报警。这个时候，如果确定了系统的供电电压范围正常，那可以在电源模块端外接吸收电阻，阻值27欧，功率根据负载确定，一般建议100－300w。注意选用专用的吸收电阻，因为吸收电阻在吸收多余的能量同时会导致电阻温度升高，专用的电阻采取了相应的散热措施。

16、什么情况下会出现伺服电机出现震荡？

需要从两方面考虑，一是惯量匹配，理论上要求负载惯量和电机转子惯量比为（3～5）：1；二是在设置参数时需要注意位置环的比例参数Kpp，需要首先调整速度环的参数，确保速度运行平稳，然后在相应调整位置环参数。

17、伺服驱动器可以由触摸屏直接控制吗？

EVIEW触摸屏可以直接和KINCO伺服驱动器连接通讯，但需要EB500软件添加kinco伺服驱动，具体方法请参考手册。

三、通讯设置

1、Kinco伺服利用CANOPEN总线进行通讯，最远传输距离？

设置为1M波特率时，最大传输距离40M; 而采用1K波特率时，最大传输距离1Km。

2、Kinco伺服上面的4个拨码是起什么作用的？

在多个伺服进行通讯时，需要对不同的驱动器进行站点识别，这4个拨码可以设置的范围为1－15（0为系统保留）。当超过15个站点时，可以通过系统内部的2F8000地址进行偏移设置，即系统真正的站号为：2F8000地址内值＋ID拨码设置值。