装配自动化

本书系统地介绍了装配自动化的基础知识、装配自动化系统硬件及柔性装配自动化的概念，重点讲解了机器人在自动化装配技术的应用。同时提出了适合自动化装配的机械结构设计、评价标准。本书共十章：第一章为装配技术基础；第二、三、四、五章讲授自动化装配机的结构形式、组成部分及自动化装配中的物流系统；第六、七、八章讲授了装配机器人及以机器人为核心组成的装配工作站和装配系统。其中，第七章微机器人及微装配技术反映了这一领域的最新成果。应汽车行业快速发展的需求增加的第九章——汽车的自动化装配，包括汽车自动化装配技术与装备，装配线的规划与仿真，网络化生产监控与管理等方面的内容。第十章讲述装配系统的可靠性指标及监控方法。除理论知识外，本书还收入了大量生产中应用的实例，以适应先进制造对装配技术的要求。

本书可作为机械工程及自动化和其他相关专业本科生与研究生教材，也可以供机械、汽车、仪器、印刷包装、电子等行业的技术人员参考。

目录

序

第2版前言

第1版前言

第一章装配技术基础

第一节任务及应用范围

第二节组织形式

第三节联接方法

第四节装配任务分析

第五节产品结构的确定

第六节装配流程的确定

第七节装配工艺过程的确定

复习与练习

第二章装配机的结构形式

第一节概念与划分

第二节单工位装配机

第三节多工位装配机

第四节各种结构形式的评价与选择

复习与练习

第三章自动装配机的部件

第一节运动部件

第二节夹紧和保持单元

第三节定位机构

第四节联接方法

第五节位置误差的补偿设备

第六节联接控制单元

第七节校准单元

第八节组合部件系统

第九节控制

复习与练习

第四章联接方法

第一节联接的种类

第二节传送设备

第三节工件托盘

第四节联接料仓

复习与练习

第五章零件的准备

第一节给料系统

第二节零件储仓

第三节配料

复习与练习

第六章装配机器人

第一节柔性自动化的要求

第二节装配机器人的结构形式

第三节装配机器人的控制

第四节装配机器人的传感器

第五节装配机器人的视觉技术

第六节机器人语言和离线编程

复习与练习

第七章微机器人与微装配

第一节微机器人概述

第二节微机器人分类

第三节微驱动器

第四节微定位机构

第五节微小目标的抓取技术

第六节视觉技术

第七节控制系统

复习与练习

第八章装配设备

第一节概念上的划分

第二节装配工位

第三节装配间

第四节装配中心

第五节装配系统

复习与练习

第九章汽车的自动化装配

第一节发动机装配与装配线平衡

第二节整车装配

第三节焊接机器人与焊接生产线

第四节汽车装配线的控制

复习与练习

第十章可靠性及可用性

第一节可靠性指标

第二节监控系统

复习与练习

参考文献

设计模式、高可用性、高弹性、运维、监控与自动化

"十二五"普通高等教育本科国家级规划教材•《自动控制原理》立体化教材:自动控制原理

本书比较全面地阐述了自动控制的基本理论与应用。全书共分十章，前八章着重介绍经典控制理论及应用，后两章介绍现代控制理论中的线性系统理论和最优控制理论。

本书精选了第五版中的主要内容，加强了对基本理论及其工程应用的阐述。书中深入浅出地介绍了自动控制的基本概念，控制系统在时域、频域和复域中的数学模型及其结构图和信号流图；比较全面地阐述了线性控制系统的时域分析法、根轨迹法、频域分析法以及校正和设计等方法；对线性离散系统的基础理论、数学模型、稳定性及稳态误差、动态性能分析以及数字校正等问题，进行了比较详细的讨论；在非线性控制系统分析方面，给出了相平面和描述函数两种常用的分析方法，对目前应用日益增多的非线性控制的逆系统方法也作了较为详细的介绍；最后两章根据高新技术发展的需要，系统地阐述了线性系统的状态空间分析与综合，以及动态系统的最优控制等方法。书末给出的两个附录，可供读者在学习中查阅。

与本书配套的课件《自动控制原理CAI课件》（科学出版社，2009），利于满足教学需要；与《自动控制原理（第六版）》配套的教材为《自动控制原理习题解析》及《自动控制原理题海与考研指导》，其中附赠光盘《MATLAB辅助分析与设计软件》。

本书1985年被评为航空工业部优秀教材，1988年被评为全国优秀教材，1993年起三次获得教学成果二等奖，2006年被评为普通高等教育“十一五”规划教材，2008年被评为普通高等教育精品教材，2012年被评为“十二五”普通高等教育本科规划教材。

作者简介

胡寿松，1937年生于南京，1960年毕业于北京航空航天大学自动控制系，长期致力于控制理论与应用的研究和教学，现任南京航空航天大学教授、博士生导师、国家级教学名师。近年来，主持国家自然科学基金项目5项，省那级科研项目8项，发表论文200余篇；自1961年起一直担任“自动控制原理”课程主讲，该课程被评为“2003年国家级精品课程”，1980年起先后主讲“现代控制理论”、“最优控制理论”等8门本科及研究生课程；出版《自动控制原理》、《自动控制原理简明教程》、《最优控制理论与系统》等教材、专著与译著15部，教学软件《自动控制原理电子版1.0》1套。曾获国家级教学成果奖5项，全国高等学校优秀教材奖1项，省部级教学成果奖、优秀教材奖、科技进步奖等5项；2003年获首届国家级教学名师奖。

目录

第六版前言 

第一章 自动控制的一般概念 

1—1 自动控制的基本原理与方式 

1—2 自动控制系统示例 

1—3 自动控制系统的分类 

1—4 对自动控制系统的基本要求 

1—5 自动控制系统的分析与设计工具 

习题 

第二章 控制系统的数学模型 

2—1 控制系统的时域数学模型 

2—2 控制系统的复数域数学模型 

2—3 控制系统的结构图与信号流图 

2—4 控制系统建模实例 

习题 

第三章 线性系统的时域分析法 

3—1 系统时间响应的性能指标 

3—2 一阶系统的时域分析 

3—3 二阶系统的时域分析 

3—4 高阶系统的时域分析 

3—5 线性系统的稳定性分析 

3—6 线性系统的稳态误差计算 

3—7 控制系统时域设计 

习题 

第四章 线性系统的根轨迹法 

4—1 根轨迹法的基本概念 

4—2 根轨迹绘制的基本法则 

4—3 广义根轨迹 

4—4 系统性能的分析 

4—5 控制系统复域设计 

习题 

第五章 线性系统的频域分析法 

5—1 频率特性 

5—2 典型环节与开环系统的频率特性 

5—3 频率域稳定判据 

5—4 稳定裕度 

5—5 闭环系统的频域性能指标 

5—6 控制系统频域设计 

习题 

第六章 线性系统的校正方法 

6—1 系统的设计与校正问题 

6—2 常用校正装置及其特性 

6—3 串联校正 

6—4 前馈校正 

6—5 复合校正 

6—6 控制系统校正设计 

习题 

第七章 线性离散系统的分析与校正 

7—1 离散系统的基本概念 

7—2 信号的采样与保持 

7—3 z变换理论 

7—4 离散系统的数学模型 

7—5 离散系统的稳定性与稳态误差 

7—6 离散系统的动态性能分析 

7—7 离散系统的数字校正 

7—8 离散控制系统设计 

习题 

第八章 非线性控制系统分析 

8—1 非线性控制系统概述 

8—2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 

8—3 相平面法 

8—4 描述函数法 

8—5 非线性控制的逆系统方法 

8—6 非线性控制系统设计 

习题 

第九章 线性系统的状态空间分析与综合 

9—1 线性系统的状态空间描述 

9—2 线性系统的可控性与可观测性 

9—3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 

9—4 李雅普诺夫稳定性分析 

9—5 控制系统状态空间设计 

习题 

第十章 动态系统的最优控制方法 

10—1 最优控制的一般概念 

10—2 最优控制中的变分法 

10—3 极小值原理及其应用 

10—4 线性二次型问题的最优控制 

10—5 控制系统优化设计