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ABB机器人:基于现场通信方式向西门子PLC发送实时位置数据的方法
日期:2020-6-29 13:39:17人气:  标签:常州工业机器人培训 江苏和讯工业机器人培训中心

变量声明
机器人的当前位置就是工具末端的当前位置,也就是TCP的当前坐标,它是由xyz的坐标值以及分别绕xyz轴旋转的角度值组成,这些数据的类型均是实数类型。在ABB机器人中,使用numdnum来表示实数,其中num类型与西门子PLC中的real类型一致,都是32位的单精度实数;而dnum类型数据是64位的双精度实数。因此,在机器人中,我们可以声明num类型变量来存放机器人的当前位置数据。同时,声明其他类型的数据变量,作为数据处理的中间转换变量。

 

组输出信号配置
ABB机器人传输实数数据的方式大致可以分为两种:一、使用模拟量输出信号传输实数数据,由于模拟量信号自身抗干扰性能差,并且需要加装价格昂贵的模量信号扩展模块,因此,在传输大量的实数数据的场合中,一般很少使用模拟量信号;二、使用组输出信号传输实数数据,组输出信号不仅可以通过加装价格相对低廉的数字量I/O信号扩展模块实现,也可以通过加装现场通信模块的方式实现。本例,使用第二种方式,通过ProfiBus现场总线通信的形式来传输机器人当前位置数据。
由于机器人当前位置数据都是32位的单精度实数类型,所以,我们定义的每一个组输出信号长度也应该是32位。

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